Close
Разместить заказ

Разработка программы автоматической посадки квадралета на маркер

Разработка программы автоматической посадки квадралета на маркер

Краткая информация
  • Специалисты ООО «НПП САТЭК плюс» совместно с лабораторией динамических интеллектуальных систем ИСА РАН принимали участие во Всероссийскомконкурсе “Летающие роботы”.
  • Задачей полуфинала данного конкурса являлась автоматическое обнаружение БПЛА маркера посадки, заданной конфигурации, и совершение маневра посадки на маркер.
  • В качестве БПЛА использовался квадролет ArDrone. Решение задачи осложнялось не только отсутствием ограничений на внешние условия (освещение, местоположение маркера), но и ограничениями аппаратного обеспечения квадролета (нестабильная частота кадров, мультиплексирование видеопотоков с негарантированной временной задержкой, низкая точность бортовой инерциальной навигационной системы, задержка в каналах управления). Все это потребовало разработки специфических алгоритмов и отладки их реализаций в реальных условиях.

Заказчик

Заказчик:

Инициативный проект для всероссийского конкурса “Летающие роботы” 

Решение

В рамках данного проекта специалистами ООО «НПП САТЭК плюс» были выполнены следующие виды работ:

1.Разработаны модули управления квадролетом на базе платформы программирования робототехнических систем — Robotic Operating System 

2.Реализованы алгоритмы поиска маркера на видеопотоке и определения относительного местоположения маркера (в системе координат) квадролета по видеопотоку

3.Реализован алгоритм расчета кратчайшей траектории посадки квадролета

4. Проведено тестирование и экспериментальное испытание разработанных программ.


Результаты

Задача полуфинала конкурса была решена. У компании появился прототип библиотеки управляющих и навигационных модулей для БПЛА, который использовался в дальнейшем и был расширен и доработан.

Реализация данного проекта заняла 2 мес. Разработка велась на языке C++ с применением библиотек ROS, OpenCV, Qt.